C言語でロボットの移動経路探索

ポテンシャル法というものを用いて移動経路のシュミレーションをします。
ポテンシャル法とはゴールから引力、障害物から斥力を受けて、障害物を回避しながらスタートからゴール目指して移動します。
選択必修科目の最終レポートです。
・・・けっこう時間かけました。

てか、いまRCCSです。土曜日なのに・・・
(RCCSは平日しか、それも夜の8時までしか入室出来ない学科のコンピュータールームです)

つまり、お泊まりしましたw


うは・・・・・・・






で、出来た作品がこちら
c0059902_11531414.jpg


青い部分が停留といって引力と斥力がぴったりあっちゃって動けなくなるところです。
そんなときも停留状態を回避できるようにプログラムをなんとか組んだため、ちゃんとゴールまでたどりつけます。

やたーーーーーーーーーーー!!



でも、現実は厳しいです。





というのも、ちょっとゴールの位置を平行移動すると、、、、、、

c0059902_11582417.jpg



おっとーーーーーーーーーーーーー!!!
停留。。。



しかも、これを回避しようとプログラムの変数値をいじったが、俺の頭では限界。。。
4時間くらいかけた気が・・・・

ついに解決不能。その辺は考察書いて提出しとくか。


ちなみにゴールの位置や変数値によっては停留なしでうまくゴールできる
c0059902_1244147.jpg



さて・・・
まだテストとレポートの数は山ほどある・・・・

OTZ
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by matsuruto | 2006-02-04 12:00
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